上海交通大学马培荪教授教授等研究人员，在1991年研发了一款关节式哺乳动物型四足机器人，名为JTUMM—III，以马为仿生对象，每条腿共有3个自由度，采用直流伺服电机驱动，能够进行低速行走。

该机器人采用量级分布式控制系统，较低装有PVDF测力传感器，利用人工神经网络和模糊算法结合，采用力和位置混合控制，实现了四足机器人JTUMM—III的慢速动态行走，极限步速为1.7km/h。为了提高步行速度，将弹性步行机构应用于该四足步行机器人，产生缓冲和储能效果。