这个机器人用一个新颖的可变形的轮子将这些优点结合在一起：圆形和有腿的轮子。在设计中，车轮的改造过程是被动的，这就不需要额外的驱动器。 采用了一种新的触发机制，提高了转换速率。 为了在腿轮模式下最大限度地提高攀爬能力，可变形轮和机器人的设计参数为

基于行为分析进行调整。有了新的可变形轮子，机器人可以爬过去。