仿照四岁孩子而造的COMAN，身高94.5厘米（从脖子到脚），体重31.2千克。

该25自由度（DOF）机器人结合了刚柔两种关节，柔性关节（14 DOF）依靠的是串联柔性制动器。这些由IIT团队定制的制动器被应用于弯曲或伸展的机械臂和机械腿上。

这些制动器既小巧又模块化，该特点使之成为打造如人形机器人等多自由度机器人的理想材料。

研究者们也为每个弹性关节开发了定制的力矩传感器，包括用于踝关节的一个六维力/力矩传感器。