Atrias是第一台展示人的步态动力学，并实现弹簧质量行走的机器人，其可再现人的行走的地面反作用力和质心运动。

Atrias的脚踝只有定点脚，没有驱动器，是一台欠驱动（underactuated）的机器人，这就意味着为了保持平衡，它必须一直「走」下去。

因此，Atrias虽然在离散行走上有出色的表现，但可能更适合存在于实验场景，而难以像 Atlas 那样走向现实世界。