优必选2016年立项研发搭建出的Walker原型机，初步验证了双足机器人构型设计和控制算法。
采用双足机器人构型设计，身高1.2m，重量20kg，具备传动设计、传感器配置、控制方案、通信方案等。此时的Walker原型机，腿部已经具备12个自由度，TA可以实现平整地面的动静态稳定行走。
