最新一代的2023年版汇童BHR，是第六代，该版人形机器人身高达到165cm，体重为55kg，整身拥有26个自由度，奔跑速度可达7km/h，跳跃高度可达0.52m，双足原地跳跃距离可达1.08m，能够自主攀登20cm高度的楼梯，自主跨越30cm高度障碍。

在此之前汇童迭代多版，第一代最早在2000年就开始研发，2002年第一代人形机器人"汇童BHR-1"亮相，身高1.58m，体重76kg ，全身拥有28个自由度，率先实现了人形机器人无外接电缆行走，"汇童BHR-1"的研发成功，让中国成为继日本之后第二个研制出无外接电缆行走人形机器人的国家。

2005年后，"汇童BHR-2"问世，能够实现稳定前进，后退、下蹲、侧行、上台阶等各种行走功能，而且可以完成太极拳、刀术等中国传统武术的表演动作，同时具有语音对话、平衡觉等功能。由于"汇童BHR-2"在复杂动作协调控制方面取得重大进展，也因此成功入选国家"十五"重大科技成就展、国家科技创新成就展。

“汇童BHR-3”在二代基础上进行机构一体化设计，模块化设计，分布式可靠性设计，在系统工程化设计及可靠性方面有重大突破，人形机器人开始正式走出实验室，在中国科技馆、广东科学中心等实际展出。

而汇童-4”则拥有多达46个自由度，突破了人类表情模拟、移动作业规划等关键技术，实现了喜、怒、哀、乐等表情动作，运动性能大幅提升。

“汇童-5”主打高爆发运动性能，全身拥有30个自由度，突破了基于高速视觉伺服的灵巧动作控制，全身协调自主反应等关键技术，实现人形机器人对打乒乓球200多个回合。实现了人形机器人高度感知与运动控制能力的演示验证。“

而目前最新的汇童-6”实现了“走、跑、跳、摔、滚、爬”多模态运动，奔跑速度达7.2km/h，跳高0.52m，跳远1.08m，是目前中国跳得最高最远的电机驱动人形机器人。