Centauro机器人采用了轮、腿混合动力驱动。Centauro高 1.5（5 英尺）、重 93 公斤。

从外观上看，拥有和其他IIT类机器人，如WALK-MAN相似的坚固性能。因此，它是一个既能作为研究工具，又能在现实世界中发挥作用的机器人。

外壳由轻金属及3D打印塑料制成，机身内配有同时处理多种需求的三台计算机。Centauro 支持远程遥控和半自治，在通信中断或延迟的情况下，机载电脑可以自行预测该如何移动。

Centauro的腿有6个自由度，可以通过旋转和伸展臀部、膝盖和脚踝来实现关节的运动，Centauro还可以采用不同的配置，比如四足机器人的典型的腿部配置，包括内、外膝关节，以及蜘蛛腿的配置，更有利于机器人操纵大型工具。底部的轮子由铝合金制成，允许机器人发挥基于轮子的移动性，其外层用弹性体材料进行过模，保证了粘阻尼接触，同时在地面上滚动时产生适当的摩擦。

轻型双臂可以举起大约 11 公斤（24 磅）的重物，与成年人的操控强度和灵活性相当，还可以表演“空手道劈木板”。

“半人马”这种设计优化了稳定性和移动性，并允许远程操作人员更直观有效地控制机器人的臂膀和手。