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踏浪

机构：哈工大机器人研究所

类型：足式 » 四足

应用：专业竞赛作品, 科研实验作品

本公司法人或CEO可进行认证领取

所属机构

哈工大机器人研究所

官网：http://homepage.hit.edu.cn/limantian

团队：实验室

团队：实验室地区：中国

产品介绍

“踏浪” 是一款四足机器人，是哈工大机器人队在Robocon 比赛中的作品。

机械上，“踏浪” 的每条腿使用并联构型。控制上，使用 stm32 与 FPGA 作为控制算法的硬件平台，通过自行设计制作的有感 FOC 驱动器实现对电机的力矩控制，并使用阻抗控制方法实现了腿足的主动柔顺效果。使用 IMU 反馈做姿态稳定控制，并在腿足上安装压力传感器，实现碰撞检测。视觉上，使用 Intel 微型电脑作为处理平台，传感器使用华硕 Xtion Pro Live 深度相机。

机器狗“踏浪”！哈工大本科生1万成本开发四足机器人

2019-08-07 腾讯云