哈工大机器人研究所
团队:实验室
地区:中国
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实验室介绍

机器人研究所是哈工大机械电子工程学科的牵头单位,1990年被批准建立我国第一个“机电控制及自动化”博士点,是哈工大“211工程”重点建设单位,设有博士后科研流动站。

在研究生培养方面已经培养出500多名博士研究生和1000多名硕士研究生。

同时,它与美国、日本、德国、香港等国家或地区有着广泛的学术交流与合作关系。

旗下产品

踏浪
机构:哈工大机器人研究所类型:足式 » 四足应用:专业竞赛作品, 科研实验作品
“踏浪” 是一款四足机器人,是哈工大机器人队在Robocon 比赛中的作品。 机械上,“踏浪” 的每条腿使用并联构型。控制上,使用 stm32 与 FPGA 作为控制算法的硬件平台,通过自行设计制作的有感 FOC 驱动器实现对电机的力矩控制,并使用阻抗控制方法实现了腿足的主动柔顺效果。使用 IMU 反馈做姿态稳定控制,并在腿足上安装压力传感器,实现碰撞检测。视觉上,使用 Intel 微型电脑作为处理平台,传感器使用华硕 Xtion Pro Live 深度相机。